O erro inevitável sobre a existência ou sobre os limites legais de uma causa de justificação exclui a culpabilidade, mas mantém intacto o dolo do tipo.

Conforme a “teoria da acessoriedade limitada”, o erro de proibição indireto ou permissivo, por parte do autor, não exclui a responsabilidade penal do partícipe.

O denominado erro de proibição mandamental ou erro de mandato ocorre nos delitos omissivos, incidindo sobre a norma que obriga o agente a atuar para a evitação do resultado, seja como garante (art.13, §2°, do CP), seja em face do dever geral de socorro (art. 135 do CP). Se invencível, o erro de mandato exclui a culpabilidade.

O erro de tipo permissivo afasta o dolo típico, exceto se derivar de motivos censuráveis, tais como a indiferença ou a hostilidade ao direito.