O diagrama abaixo exemplifica uma malha de controle digital:
A implementação do controlador C(z) é realizada através de um microcontrolador que, a cada período de tempo de T segundos, executa a iteração de número k. O pseudocódigo, a seguir, exemplifica o conjunto de instruções executado a cada iteração do sistema:
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*/Início da iteração k * /Ler t(k) do Conversor A/D; Ler r(k) da Memória; Calcular e(k)= r(k) - t(k); Calcular u(k)= 0,61e(k) - 0,27e(k-1) + 0,13u(k-1); Escrever u(k) no Conversor D/A; e(k-1) = e(k); u(k-1) = u(k); Fazer k = k+1; /*Fim da iteração k */ |
Qual a função de transferência para o controlador digital C(z) = U(z)/E(z)?
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Professor PEBTT - Eletroeletrônica e Mecatrônica
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