Na equação abaixo, Kp, Ki e Kd são os ganhos relativos a cada ação dos componentes P, I e D de um controle PID.

\( Var(t) = Kp \Biggr[ err(t) + Ki \int err(t) + Kd { \large derr(t) \over dt}\Biggr] \)

Nessa equação, Var(t) é a variável sobre a qual o controlador vai atuar, e err(t) é o erro entre o valor desejado e a variável que é controlada no processo.

Sobre esse tema, considere as afirmativas a seguir.

I – No controle proporcional, o valor da Var(t) é proporcional ao erro err(t).

II – A ação integral elimina o erro err(t) em regime permanente.

III – A ação derivativa só atua se existir variação no erro err(t).

É correto o que se afirma em