A energia potencial de um sistema \( (V(q)) \) é dada por:

\( V=\dfrac{1}{2}K_1(q_1 - q_2 + aq_3)^2+\dfrac{1}{2}K_2(q_1 + q_2 - bq_3)^2 \)

Considerando que \( q=[q_1q_2q_3]^T \), o traço da matriz de rigidez (\( K \)) do sistema é dado pela expressão