Em seus artigos 3º e 4º, combinados, a LPNMU prevê diversas categorias de transporte urbano, baseando-se em diferentes critérios. No art. 3º, § 1º, combinado com o art. 4º, IV e V, está prevista a classificação do transporte urbano como: motorizados e não motorizados, baseando-se no tipo de tração.

O § 2º, do art. 3º, da LPNMU, traz outras três classificações: quanto a objeto, quanto à característica do serviço e quanto à natureza do serviço. São respectivamente, coletivo e público, de passageiros e privados, de cargas e individual.

No artigo 7º, da LPNMU, os objetivos da PNMU são: reduzir as desigualdades e promover a inclusão social, e promover o acesso aos serviços básicos e equipamentos sociais.

De acordo com o artigo 11º, da LPNMU, os serviços de transporte privado coletivo, prestados entre pessoas físicas ou jurídicas, deverão ser somente autorizados e disciplinados pelo poder público competente, baseados nos princípios desta Lei.

O artigo 4º, item X, da LPNMU, define transporte remunerado privado individual de passageiros como serviço remunerado de transporte de passageiros, aberto ao público, para realização de viagens somente individualizadas solicitadas por usuários em aplicativos ou outras formas de comunicação em rede.