“É um processo instituído no âmbito do SUS que, em consonância com o planejamento, define e quantifica as ações de saúde para atendimento das populações residentes nos territórios, bem como efetiva os pactos intergestores que objetivam garantir o acesso da população aos serviços de saúde”. A qual instrumento de planejamento regional do Sistema Único de Saúde o trecho se reporta?