Considere as afirmativas abaixo sobre singularidades em manipuladores.

I. Em uma configuração singular, o manipulador perde um ou mais graus de liberdade.

II. Próximo a uma singularidade, um pequeno movimento do efetuador final resulta em grandes acelerações nas juntas.

III. Em singularidades, a matriz Jacobiana deixa de ter posto completo.

Assinale a alternativa em que toda(s) a(s) afirmativa(s) está(ão) CORRETA(S):