São três as modalidades de penas privativas de liberdade: prisão simples, detenção e reclusão; as de reclusão devem ser cumpridas em regime fechado ou semiaberto, e as de detenção, em regime aberto.

De acordo com o CP, considera-se como regime fechado a execução da pena em estabelecimento de segurança máxima ou média; regime semiaberto, em casa de albergado ou estabelecimento adequado; e regime aberto, a execução da pena em colônia agrícola, industrial ou similar.

A opinião do julgador sobre a gravidade em abstrato do crime constitui motivação idônea para a imposição de regime mais severo que o permitido conforme a pena aplicada.

Consideram-se absolutas as teorias que concebem a pena como um fim em si mesma, ou seja, como uma retribuição pela prática de um crime; consideram-se relativas as teorias utilitaristas, que concebem e justificam a pena enquanto meio para a realização do fim utilitário da prevenção de futuros delitos.

Segundo a teoria da prevenção geral negativa, a pena constitui um instrumento de infusão, na consciência geral, da necessidade de respeito a determinados valores, como forma de exercício da fidelidade ao direito e promoção da integração social.