Uma das juntas rotacionais de um robô, com resolução angular de 0,001 graus, é acionada por um servo motor via transmissão mecânica planetária de redução 720:1. O servo driver que controla a posição angular dessa junta rotacional está parametrizado para contar ambas as transições (borda de subida e borda de descida) dos pulsos elétricos gerados pelos canais A e B, em quadratura do encoder incremental ótico.

Assinale a alternativa que informa o CORRETO número de pulsos por revolução (ppr) de cada canal ou o número de linhas do encoder que se encontra acoplado diretamente ao rotor do servo motor.