Os dois problemas inerentes à dinâmica de manipuladores são a dinâmica direta e a dinâmica inversa. As afirmações abaixo correspondem à aplicações de cada tipo de problema. Assinale a alternativa que descreve CORRETAMENTE o tipo de problema na ordem que se apresenta (I, II, III, IV).

I. Implementação de algoritmos de controle do manipulador.

II. Determinação dos torques necessários para gerar o movimento especificado nas juntas, conhecidos os esforços exercidos no efetuador final por contato com o ambiente.

III. Determinação das acelerações causadas pelos esforços no manipulador, uma vez conhecida a configuração inicial deste.

IV. Simulação de sistemas dinâmicos de manipuladores.