Seja a função de transferência para um controlador feedback PID: !$ G_C (s) = K_c \begin{pmatrix} 1+ \dfrac {1} {\tau _IS} + \tau_D s \end{pmatrix} !$, tal que K_c é o ganho do controlador (adimensional) e t_I e t_D são, respectivamente, o tempo integral e o tempo derivativo (com unidades de tempo).

Sobre o uso dos modos do controlador, tendo em vista o comportamento típico de sistemas em malha fechada, conclui-se que