Uma esfera de massa \( m \) e de raio \( R \) e com momento de inércia \( J \) (em relação ao centro de massa) rola, a partir do repouso, sobre o bloco (delimitado pelas faces de um prisma triangular) que forma um ângulo \( θ \) com a horizontal, conforme mostra a figura. No ponto de contato entre a esfera e o plano inclinado, existe uma força normal \( N \) e uma força tangencial (não-nula) devido ao atrito \( FA \). Considere uma altura \( H \) do centro de massa da esfera até o plano horizontal, que a aceleração da gravidade local é \( g \), que o coeficiente de atrito
entre a esfera e o plano inclinado é \( μ \) e que a esfera rola até atingir o plano horizontal.