O controlador proporcional integral (PID) tem como característica gerar uma saída proporcionalmente ao erro — e(t) — entre a sua variável controlada (medida no processo) e o seu valor desejado ( set point ), proporcionalmente à integral do erro e proporcionalmente à derivada do erro. O algoritmo de posição do controlador PID clássico pode ser expresso pela equação a seguir, em que T _D é o tempo derivativo do controlador.