O controlador proporcional integral derivativo (PID) é amplamente utilizado em processos industriais devido à sua versatilidade e relativa simplicidade. Ele é eficaz no controle de uma grande variedade de processos. O diagrama a seguir apresenta uma variante da estrutura clássica desse controlador. Nessa variante, são considerados os seguintes elementos:

G(s) é a função de transferência de planta;

r(s), u(s), d(s) e y(s) são os sinais de entrada da referência, saída do controlador, entrada da perturbação e saída do sistema, respectivamente;

K_p, T_i e T_d são os parâmetros de ganho do controlador.

Figura 9

Fonte: O autor

A modificação tem o objetivo de minimizar grandes variações na saída quando ocorre