O erro em regime permanente do sistema para uma resposta em degrau é nulo, pois o sistema é do tipo 1, isto é, a função de transferência em malha aberta possui uma integração (polo em s = 0).

O sistema apresenta um ganho estático infinito para entradas em degrau.

O erro em regime permanente do sistema para uma resposta em rampa é uma constante cujo valor é diretamente proporcional à amplitude do sinal de entrada.

O sistema apresenta um ganho estático nulo para entradas em rampa.

O erro em regime permanente do sistema para uma resposta em parábola tende ao infinito, independentemente da amplitude do sinal de entrada.