Considere um controlador proporcional integral com função de transferência D(s) = k_p + k_i/s em série com uma planta com função de transferência G(s) = (s+2)/(s² + 3s + 4) numa malha de realimentação unitária negativa.
O valor do ganho integral k_i para que o erro em estado estacionário para uma entrada rampa unitária aplicada ao sistema em malha fechada correspondente seja de 0,1 unidades, é