As empresas públicas podem adotar qualquer forma jurídica, desde que prevista na legislação, enquanto as sociedades de economia mista devem, obrigatoriamente, ser constituídas sob a forma de sociedade limitada.

As autarquias são pessoas jurídicas de direito privado criadas por lei específica para desempenhar atividades típicas da Administração Pública, possuindo patrimônio próprio e autonomia administrativa.

As fundações públicas podem ser instituídas tanto pelo Poder Público quanto por particulares, desde que voltadas para atividades de interesse público e sem fins lucrativos.

As sociedades de economia mista são entidades integrantes da Administração Direta, criadas por lei específica, com a participação acionária majoritária do Poder Público e de particulares.

As empresas públicas e as sociedades de economia mista são pessoas jurídicas de direito privado da Administração Pública e podem explorar atividades econômicas de produção ou comercialização de bens ou de prestação de serviços.