Considere um manipulador planar 2R (dois elos) com comprimentos L1 = 1 m e L2 = 1 m. O ponto desejado do efetuador final no referencial da base é P = (x, y) = (1 m, 1 m). As juntas são rotativas, com ângulos q1 (ombro) e q2 (cotovelo), medidos no sentido anti-horário. Para esse manipulador, a cinemática inversa pode ter duas soluções (cotovelo “para cima” e “para baixo”) e há singularidade quando os elos ficam colineares (q2 = 0° ou q2 = 180° Nessa situação, as duas soluções de cinemática inversa (q1 , q2 ) e a condição de singularidade na posição P são:
