Além dos presos em flagrante, têm direito à audiência de custódia pessoas presas em decorrência de cumprimento de mandados de prisão cautelar ou definitiva.

O Defensor Público poderá conversar com o custodiado antes da apresentação da pessoa presa ao juiz, sendo assegurado seu atendimento prévio e reservado sem a presença de agentes policiais.

A audiência de custódia será realizada até 24 horas da comunicação em flagrante. Porém, quando a pessoa presa estiver acometida de grave enfermidade, ou havendo circunstância comprovadamente excepcional que a impossibilite de ser apresentada ao juiz no prazo legal, deverá ser assegurada a realização da audiência no local em que ela se encontre e, nos casos em que o deslocamento se mostre inviável, deverá ser providenciada a condução para a audiência de custódia imediatamente após restabelecida sua condição de saúde ou de apresentação.

É permitida, excepcionalmente, a presença dos agentes policiais responsáveis pela prisão ou pela investigação durante a audiência de custódia.

A ata da audiência conterá, apenas e resumidamente, a deliberação fundamentada do magistrado quanto à legalidade e manutenção da prisão, cabimento de liberdade provisória sem ou com a imposição de medidas cautelares diversas da prisão, considerando-se o pedido de cada parte, como também as providências tomadas, em caso da constatação de indícios de tortura e maus tratos.