Para o sistema dinâmico \( G\left(s\right) \) da equação, determine os ganhos \( k_p,k_i,k_d \) do controlador ProporcionalIntegral-Derivativo (PID), usando a tabela de sintonia baseada nos parâmetros de um modelo de segunda-ordem para quando \( \lambda\ =10. \)
\(G(s) = \dfrac{2}{s^2 + 2s + 4}\)
| Sintonia PID | \(k_p = \dfrac{2\zeta}{k_s \omega_n (\theta + \lambda)}, \quad k_i = \dfrac{k_p \omega_n}{2\zeta}, \quad k_d = \dfrac{k_p}{2\zeta\omega_n}\) |
|---|---|
| Parâmetros do modelo de segunda-ordem. | \(k_s\): ganho estático; \(\omega_n\): frequência natural; \(\zeta\): fator de amortecimento; \(\theta\): atraso ou tempo morto. |
Os ganhos \( k_p,k_i,k_d \) que sintonizam esse controlador PID são:
