O diagrama de resposta em frequência contendo as curvas de magnitude e fase do sistema de malha direta, C(z) G(z) , é mostrado na figura a seguir. C(z) é um controlador Proporcional-Integral discreto e G(z) é o modelo discreto da planta, sendo esta do tipo-0 e subamortecida.



Com base no diagrama da figura, a margem de ganho e a margem de fase são, respectivamente: