O parâmetro d₁ determina a distância entre a base do robô e a interseção dos eixos das juntas do braço, definindo a altura do robô.

O parâmetro L₂ representa a distância efetiva entre os eixos das juntas 1 e 2, sendo o principal responsável pelo alcance horizontal do robô.

O parâmetro d4 indica o deslocamento ao longo do eixo z₃ e é responsável pela separação entre a parte cinemática do braço e o punho esférico.

Os parâmetros a₄, a₅ e a₆ são nulos, evidenciando que os eixos das juntas do punho esférico se interseccionam em um único ponto, característica fundamental para que a orientação do órgão terminal (end effector) seja controlada de forma independente da posição.

O parâmetro !$ \alpha_1 !$ define a inclinação do primeiro elo, permitindo a rotação do robô no plano horizontal.