Considera-se poder de polícia a atividade da Administração Pública que, limitando ou disciplinando direito, interesse ou liberdade, regula a prática de ato ou abstenção de fato, em razão de interesse público concernente à segurança, à higiene, à ordem, aos costumes, à disciplina da produção e do mercado, ao exercício de atividades econômicas dependentes de concessão ou autorização do Poder Público, à tranquilidade pública ou ao respeito à propriedade e aos direitos individuais ou coletivos.

No exercício do poder de polícia, a Administração Pública dispõe de discricionariedade, o que significa que detém relativa liberdade de atuação quanto à oportunidade e conveniência para a sua prática, escolhendo o motivo e o conteúdo do ato, sempre nos limites da lei, para atender à finalidade do interesse público e do bem comum.

As taxas cobradas pela União, pelos Estados, pelo Distrito Federal ou pelos Municípios, no âmbito de suas respectivas atribuições, têm como fato gerador o exercício regular do poder de polícia, ou a utilização, efetiva ou potencial, de serviço público específico e divisível, prestado ao contribuinte ou posto à sua disposição.

É vedado à União, aos Estados, ao Distrito Federal e aos Municípios instituir tributos sobre patrimônio, renda ou serviços, uns dos outros; sobre templos de qualquer culto; sobre patrimônio, renda ou serviços dos partidos políticos e de suas fundações, das entidades sindicais dos trabalhadores, das instituições de educação e de assistência social, sem fins lucrativos, atendidos os requisitos da lei; sobre livros, jornais e periódicos, bem como sobre o papel destinado à impressão deles.