Em robótica, o problema de localização é fundamental e consiste em determinar a posição e orientação de um robô em relação a um referencial determinado. Considere as seguintes afirmações sobre o problema de localização para robôs móveis.

I - Usar isoladamente as informações de encoders, medindo o giro das rodas, é suficiente para evitar erros de localização.

II - Um modelo de localização que leva em conta entradas de comando é melhor que um modelo que não incorpora tais dados.

III - O Filtro de Kalman é um algoritmo recursivo que pode ser usado para produzir uma estimativa da localização.

IV - O filtro de partículas é um método determinístico, que aponta uma localização única dentre um conjunto de possibilidades.

Está correto apenas o que se afirma em

aComplete, corretamente, as lacunas do texto a seguir sobre o problema de cinemática de manipuladores.

Considerando-se um robô industrial, o problema de cinemática direta está interessado em determinar de , com base em de .

A sequência que preenche as lacunas de forma correta é

Um codificador óptico, ou encoder, é um tipo de sensor usado para medição da posição de juntas de revolução. Considere que uma dada junta movimenta-se com velocidade constante e foi usado um encoder do tipo incremental para medir a variação da posição. Durante a aquisição dos dados, a forma de onda que melhor representa a saída deste encoder é dada por

O controlador do tipo PD é comumente usado no controle desacoplado de manipuladores robóticos. Com relação à função de transferência ideal desse tipo de controlador, é correto afirmar que se introduz no ramo direto da malha de controle um

Considerando-se as matrizes de transformação correspondentes aos referenciais mostrados na figura a seguir, NÃO é correto afirmar que

Considere o seguinte algoritmo de planejamento de caminhos:

1 - Siga em direção à posição alvo.

2 - Caso um obstáculo seja encontrado: a. Contorne o obstáculo por completo; b. Lembre o ponto mais próximo do alvo.

3 - Retorne usando a menor rota ao ponto mais próximo guardado e continue em direção ao alvo.

Em termos gerais, é correto afirmar que esse algoritmo representa

Considere um potenciômetro de precisão multivoltas, utilizado para medir o ângulo em uma junta. Um conversor AD (analógico/digital) de 4 bits é usado para leitura deste sensor.

Neste caso, a resolução da medição será, em graus, de

Quais dos elementos sensores a seguir NÃO são utilizados para se estimar a orientação do robô no espaço?

Numere os eventos sequencialmente, do primeiro ao último passo, usados no algoritmo de planejamento 2D utilizando grafo de visibilidade.

( ) Aplique o algoritmo A* .

( ) Determine o espaço de configurações livres.

( ) Trace linhas de visibilidade entre a configuração alvo e os obstáculos visíveis.

( ) Trace linhas de visibilidade entre a configuração inicial e os obstáculos visíveis.

( ) Trace linhas de visibilidade entre todos os obstáculos.

A sequência correta de eventos é

Preencha corretamente as lacunas do texto a seguir com relação às características dos sensores presentes em robôs.

Em um manipulador industrial, o encoder óptico é um sensor usado para medir , sendo qualificado como . Já o laser é um sensor usado para medir , sendo classificado como .