Considere duas engrenagens simples sem perdas, que estão diretamente engrenadas uma na outra. A engrenagem motora possui N₁dentes e a engrenagem movida possui N₂ dentes. A relação entre suas velocidades angulares ω₁e ω₂ é dada por

Considere o diagrama Ladder abaixo com entradas digitais X₁, X₂, X₃ e saídas digitais Y₁, Y₂, Y₃

Analise os itens a seguir:

I. Se X₁ = 1 e X₃ = 0, então a saída Y₃ será acionada independentemente do valor de X₂.

II. Se X₂ = 1, a saída Y₁ estará necessariamente desligada.

III. A saída Y₂ só pode ser acionada se pelo menos uma das saídas Y₁ ou Y₃ estiver acionada.

IV. A saída Y₃ só será acionada se a saída Y₂ também estiver acionada.

Está correto o que se afirma em

Considere o sistema de controle em malha fechada a seguir.

É correto afirmar que o sistema

A dinâmica aproximada de uma junta de robô é descrita por:

com os parâmetros numéricos:

Assinale a opção correta.

Um motor de indução trifásico de 4 polos alimentado por um inversor opera com frequência de 40 Hz. O escorregamento em regime é 3%.
A velocidade aproximada do rotor é

Considere o modelo de um motor CC com excitação independente:

Analise os itens a seguir:

I. A constante K_ce relaciona a velocidade de rotação com a força contra-eletromotriz.

II. O aumento do atrito viscoso B_m reduz a velocidade de regime de armadura.

III. O torque eletromagnético é diretamente proporcional à corrente de armadura.

Está correto o que se afirma em

No estudo de Vibrações Mecânicas, o fator de ampliação dinâmica, ou coeficiente de amplitude, é um importante parâmetro para se analisar a severidade da vibração do sistema para diferentes frequências de excitação. Na figura a seguir, é mostrado o gráfico do fator de ampliação pela razão entre a frequência de excitação e a frequência natural de um sistema com fator de amortecimento igual a 0,05. 



Ao se analisar esse gráfico, é correto concluir que

Um engenheiro mecatrônico precisa especificar uma caixa de redução de engrenagens para o sistema de locomoção de um robô móvel. Esse trem de engrenagens deverá ter uma razão de velocidades de -0,05.
Considerando-se que a maior razão de transmissão admissível para um par de engrenagens é de 10:1, assinale a opção que se mostra mais viável.

Um engenheiro mecatrônico precisa projetar um manipulador robótico do tipo paralelo, ou seja, de cadeia cinemática fechada, de dois graus de liberdade.
Assinale a opção que apresenta o número de atuadores que são necessários para movimentar esse robô de modo previsível e controlado.

Na área da Robótica, a cinemática direta consiste na mudança da representação da posição do manipulador de uma descrição no espaço de juntas para uma descrição no espaço cartesiano. Na figura a seguir é mostrado um manipulador robótico planar do tipo RR.



Considerando que os elos móveis possuem comprimentos iguais a 1 m, obtenha a cinemática direta, ou seja, a posição do efetuador, ponto P, em coordenadas cartesianas para o instante mostrado na figura.