Sobre funções disponíveis em painéis controle de centros de usinagem CNC com comando FANUC, assinale as afirmações verdadeiras com (V) e as falsas com (F).

( ) A função SINGLE BLOCK permite a execução de um bloco cada vez que o botão CYCLE START é pressionado.

( ) A função DRYRUN desabilita a aspersão de fluido de corte durante a usinagem.

( ) A função OPTIONAL STOP interrompe temporariamente a execução de um programa quando a função M01 é lida em um bloco do programa.

( ) A função BLOCK SKIP ignora blocos precedidos por uma barra (/) no programa.

( ) A função RESET permite o teste de programas sem movimentação dos eixos, eixo árvore (spindle) e trocas de ferramentas.

Assinale a alternativa que apresenta a sequência CORRETA de cima para baixo.

O controlador do tipo ON-OFF, ou liga-desliga, é simples e econômico, sendo utilizado largamente em diversas aplicações. Possui apenas duas posições de controle, baseadas no valor do erro E(s), sendo a ação de controle do sistema ligada ou desligada, conforme mostra o gráfico a seguir:

Com base nessas informações, avalie as afirmativas que se referem às características do sistema, quando controlado através de um ON-OFF.

I. Quanto mais estreito o intervalo entre as duas posições, maior é a frequência de ciclo. Geralmente, uma elevada taxa de ciclo não é desejada devido a desgastes por excessivos chaveamentos no sistema de controle.

II. A correção no controle depende da intensidade do erro, ou seja, a atuação de controle será proporcional ao erro no sistema.

III. A ação de controle sempre deixa um erro residual, conhecido por offset, no sinal de saída do sistema.

IV. Uma maneira de reduzir os chaveamentos e oscilações é incluir uma histerese em torno da referência desejada. Nesse caso, o sistema fica oscilando entre um valor máximo e um valor mínimo de uma zona morta. Entre os extremos, o sistema segue a própria dinâmica uma vez que não há atuação de controle no intervalo da zona morta.

Assinale a alternativa que contém as afirmativas VERDADEIRAS.

Considere um servomotor CC, cuja velocidade de rotação !$ \omega_m !$ é comandada pelo circuito de armadura, através da tensão Va, conforme mostra a figura abaixo:

Sendo aplicada à entrada do sistema uma tensão de armadura Va de 1 Volt, obteve-se a seguinte resposta da velocidade de rotação !$ \omega_m !$ no tempo, dado em segundos.

Com base no gráfico da resposta temporal, avalie as afirmativas.

I. O sistema pode ser considerado de segunda ordem, subamortecido, com sobressinal estimado em 50%.

II. O tempo de acomodação do sistema pode ser estimado em 1s.

III. O sistema possui apenas um pólo real, com tempo de acomodação de 7s.

IV. O sistema é de segunda ordem, sobreamortecido, atingindo o regime em 12s.

V. O valor de regime permanente do sistema é de 0,5.

Assinale a alternativa que contém as afirmativas CORRETAS.

Os sistemas CAM voltados ao torneamento e fresamento CNC apresentam recursos de simulação que auxiliam programadores a evitar situações indesejáveis durante a usinagem. Assinale a alternativa abaixo NÃO contemplada nos atuais Sistemas CAM comerciais.

Os comandos e funções utilizados na programação de máquinas CNC são chamados de modais quando uma vez programados permanecem ativos na memória do comando. Assinale a alternativa abaixo que NÃO contém um comando ou função modal.

Considerando a cadeia cinemática do manipulador RR no espaço:

O ponto considerado para a determinação desta cinemática inversa é a origem do sistema cartesiano 2 com suas coordenadas em relação ao sistema cartesiano da base do manipulador 0x₀y₀z₀: ⁰0₂(x,y,z).

Assinale a alternativa que representa o conjunto de equações referente às variáveis de junta do manipulador q = [ϴ₁ , ϴ₂]^T que representa a CORRETA cinemática inversa desse manipulador.

Considerando a cadeia cinemática do manipulador planar RR:

Assinale a alternativa que define o conjunto de equações, referente às coordenadas do ponto central da garra P(px,py) em relação ao sistema de referência cartesiano 0xy, e que representa a CORRETA cinemática direta de posição deste manipulador.

Uma das juntas rotacionais de um robô, com resolução angular de 0,001 graus, é acionada por um servo motor via transmissão mecânica planetária de redução 720:1. O servo driver que controla a posição angular dessa junta rotacional está parametrizado para contar ambas as transições (borda de subida e borda de descida) dos pulsos elétricos gerados pelos canais A e B, em quadratura do encoder incremental ótico.

Assinale a alternativa que informa o CORRETO número de pulsos por revolução (ppr) de cada canal ou o número de linhas do encoder que se encontra acoplado diretamente ao rotor do servo motor.

Considerando apenas as três primeiras juntas rotacionais (base, ombro e cotovelo) de um típico robô antropomórfico industrial, assinale a alternativa que informa a CORRETA quantidade de graus de mobilidade e de liberdade, respectivamente, dessa cadeia cinemática RRR.

A tecnologia de comando numérico, como é conhecida na atualidade, surgiu durante os anos 50, a partir de uma iniciativa tripartite. Assinale a alternativa CORRETA que lista as 3 empresas envolvidas na criação do sistema de comando numérico.