O texto a seguir servirá de base para as questões 09 e 10.

CARLOS CHEGA AO CÉU

E olhando aquele nuvenzal todo, comenta: Gente, não é que virei mesmo eterno?

Lá no céu, Cecília Meireles acorda cedinho. Mais cedo ainda do que de costume, que ela gosta de espiar os querubins tontinhos de sono. Mas hoje é dia especial. Cecília prende os cabelos, depois toma sua homeopatia (será Dulcamara? Daqui não dá pra ver - pode até ser Stramonium) e lava devagar o rosto na água do arco-íris. Bebe seu chazinho de pétalas de rosa branca - amarela não, que dá azia. Escova devagar as asas, pluma por pluma. Só depois de bem bonita é que bate de leve na porta da nuvem ao lado. Dentro, um resmungo mal-humorado.

É Vinícius de Moraes, que virou a noite com o arcanjo Gabriel, conhecendo as bocas da zona da Ursa Maior, aquela louca pirada. Mesmo de ressaca, o Poetinha acorda. "É hoje" - sussurra Cecília na janela que Vinícius se espreguiça: "Ô xará, não é que é mesmo hoje" E vai correndo se aprontar.

De braços dados, os dois vão bater à porta da nuvem de Manuel Bandeira. Mas nem era preciso. Manuel já está aceso, debruçado na janela, o nariz um pouco vermelho, fungando e tomando café quente que Irene acabou de preparar. "É hoje" - dizem Cecília e Vinícius. Manuel funga: "E eu não sei, gente? Daqui a pouquinho". Os três ficam em silêncio, o coração deles começa a bater no mesmo compasso (dodecassílabo? Daqui não dá para ouvir direito) então eles olham para baixo, em direção ao planeta Terra, que gira e gira, meio bobo de tão azul.

Aí uma nuvem dourada lá embaixo começa a ficar cada vez mais dourada, a chegar cada vez mais perto. Brilha tanto que os três quase se assustam, até reconheceram São Pedro na direção. Que pena, não dá mais tempo de chamar Pedro Nava. A nuvem aterrissa, São Pedro abre a porta. Um pouco encabulado, atrapalhado com as asas, cabeça baixa. Carlos Drummond de Andrade desce e põe os pés no céu. "Não é que virei mesmo eterno?" - comenta, olhando aquele nuvenzal todo. Então vê os três. Tanto tempo, pois é, tanto tempo, pensei que nem vinha mais. Cecília, você não mudou nada, e essa barriga, Poetinha? Não toma jeito, curou a tosse, Bandeira? Tá mais magro, Carlos, e a Dolores? Vai bem, mandou lembranças, qualquer dia chega por aqui. Irene traz mais café, bem preto, bem forte. Vinícius dá um jeitinho de virar no café uma talagada de uísque da garrafinha que carrega sempre, disfarçada sob a asa esquerda. Os quatro brindam, olhos molhados de saudade satisfeita.

Depois olham pro mundo aqui de baixo, que gira e gira, todo azul, assim de longe, e esperam um pouquinho, enquanto bebem o café, até conseguirem localizar, entre nuvens, a América do Sul. Custa um pouco para encontrarem, quase no extremo sul dessa América, um pontinho luminoso chamado Porto Alegre e, bem no centro do coração dessa cidade, um velhinho de cara sapeca, parado em frente a um porta-retratos com a foto da Bruna Lombardi. É o Mário Quintana - eles sabem - ou será o Anjo Malaquias? (isso nunca ninguém soube). Cecília, Vinícius, Manuel e Carlos sorriem mansinho, espiando Mário lá do céu, lá de cima.

Mas a Terra - tão azul assim, vista de longe, vista de cima - eles olham com pena. Sabem que pelo menos metade desse azul todo, depois que eles se foram, brota dali, do quartinho do Mário. Aí suspiram, tadinho, que barra! Um anjo torto vem pedir autógrafo de Carlos. "desguia" - avisa Vinícius. - "Um chato, maior aluguel". Carlos pergunta de Maria Julieta, Manuel diz que leva ele até lá. Cecília tem um almoço com Clarice e Ana Cristina. Vinícius não sabe se dorme mais um pouco ou se pega o Leon Eliachar para irem até a casa de Elis - será que já acordou, a diaba? - tá com samba novo na cabeça, precisa cruzar com a Clementina.

Cá embaixo, no centro do coração gelado do pontinho luminoso chamado Porto Alegre, pleno agosto, Mário Quintana abre a janela, olha para cima e dá uma piscadinha.

Danados, pensa, que danadinhos. O dia parece tão cinzento que não resiste à tentação de escrever um poema. Bem curtinho, bem feliz. Entre lá e cá, girando e girando sem parar, feito louca. A Terra também não resiste. De puro gosto, fica ainda mais azul - você viu?

(O Estado de São Paulo, 26/8/1987)

Caio Fernando de Abreu – Pequenas Epifanias

O texto a seguir servirá de base para as questões 09 e 10.

CARLOS CHEGA AO CÉU

E olhando aquele nuvenzal todo, comenta: Gente, não é que virei mesmo eterno?

Lá no céu, Cecília Meireles acorda cedinho. Mais cedo ainda do que de costume, que ela gosta de espiar os querubins tontinhos de sono. Mas hoje é dia especial. Cecília prende os cabelos, depois toma sua homeopatia (será Dulcamara? Daqui não dá pra ver - pode até ser Stramonium) e lava devagar o rosto na água do arco-íris. Bebe seu chazinho de pétalas de rosa branca - amarela não, que dá azia. Escova devagar as asas, pluma por pluma. Só depois de bem bonita é que bate de leve na porta da nuvem ao lado. Dentro, um resmungo mal-humorado.

É Vinícius de Moraes, que virou a noite com o arcanjo Gabriel, conhecendo as bocas da zona da Ursa Maior, aquela louca pirada. Mesmo de ressaca, o Poetinha acorda. "É hoje" - sussurra Cecília na janela que Vinícius se espreguiça: "Ô xará, não é que é mesmo hoje" E vai correndo se aprontar.

De braços dados, os dois vão bater à porta da nuvem de Manuel Bandeira. Mas nem era preciso. Manuel já está aceso, debruçado na janela, o nariz um pouco vermelho, fungando e tomando café quente que Irene acabou de preparar. "É hoje" - dizem Cecília e Vinícius. Manuel funga: "E eu não sei, gente? Daqui a pouquinho". Os três ficam em silêncio, o coração deles começa a bater no mesmo compasso (dodecassílabo? Daqui não dá para ouvir direito) então eles olham para baixo, em direção ao planeta Terra, que gira e gira, meio bobo de tão azul.

Aí uma nuvem dourada lá embaixo começa a ficar cada vez mais dourada, a chegar cada vez mais perto. Brilha tanto que os três quase se assustam, até reconheceram São Pedro na direção. Que pena, não dá mais tempo de chamar Pedro Nava. A nuvem aterrissa, São Pedro abre a porta. Um pouco encabulado, atrapalhado com as asas, cabeça baixa. Carlos Drummond de Andrade desce e põe os pés no céu. "Não é que virei mesmo eterno?" - comenta, olhando aquele nuvenzal todo. Então vê os três. Tanto tempo, pois é, tanto tempo, pensei que nem vinha mais. Cecília, você não mudou nada, e essa barriga, Poetinha? Não toma jeito, curou a tosse, Bandeira? Tá mais magro, Carlos, e a Dolores? Vai bem, mandou lembranças, qualquer dia chega por aqui. Irene traz mais café, bem preto, bem forte. Vinícius dá um jeitinho de virar no café uma talagada de uísque da garrafinha que carrega sempre, disfarçada sob a asa esquerda. Os quatro brindam, olhos molhados de saudade satisfeita.

Depois olham pro mundo aqui de baixo, que gira e gira, todo azul, assim de longe, e esperam um pouquinho, enquanto bebem o café, até conseguirem localizar, entre nuvens, a América do Sul. Custa um pouco para encontrarem, quase no extremo sul dessa América, um pontinho luminoso chamado Porto Alegre e, bem no centro do coração dessa cidade, um velhinho de cara sapeca, parado em frente a um porta-retratos com a foto da Bruna Lombardi. É o Mário Quintana - eles sabem - ou será o Anjo Malaquias? (isso nunca ninguém soube). Cecília, Vinícius, Manuel e Carlos sorriem mansinho, espiando Mário lá do céu, lá de cima.

Mas a Terra - tão azul assim, vista de longe, vista de cima - eles olham com pena. Sabem que pelo menos metade desse azul todo, depois que eles se foram, brota dali, do quartinho do Mário. Aí suspiram, tadinho, que barra! Um anjo torto vem pedir autógrafo de Carlos. "desguia" - avisa Vinícius. - "Um chato, maior aluguel". Carlos pergunta de Maria Julieta, Manuel diz que leva ele até lá. Cecília tem um almoço com Clarice e Ana Cristina. Vinícius não sabe se dorme mais um pouco ou se pega o Leon Eliachar para irem até a casa de Elis - será que já acordou, a diaba? - tá com samba novo na cabeça, precisa cruzar com a Clementina.

Cá embaixo, no centro do coração gelado do pontinho luminoso chamado Porto Alegre, pleno agosto, Mário Quintana abre a janela, olha para cima e dá uma piscadinha.

Danados, pensa, que danadinhos. O dia parece tão cinzento que não resiste à tentação de escrever um poema. Bem curtinho, bem feliz. Entre lá e cá, girando e girando sem parar, feito louca. A Terra também não resiste. De puro gosto, fica ainda mais azul - você viu?

(O Estado de São Paulo, 26/8/1987)

Caio Fernando de Abreu – Pequenas Epifanias

MULTI-SENSORY MOTION ESTIMATION AND CONTROL OF A MINI-QUADROTOR IN AN AIR-

GROUND MULTI-ROBOT SYSTEM

Tianguang Zhang, Wei Li, Markus Achtelik, Kolja K ¨uhnlenz and Martin Buss

Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are a major focus of active researches, since they can extend our capability in a variety of areas. A significant challenge in developing UAVs is to extract and fuse the useful information in a robust manner in order to achieve a stable flight and an accurate navigation. On-board Inertial Measurement Units (IMUs) are commonly equipped. However, the drift of inertial sensors leads to errors during integration over time, making a steadily accurate estimation of the absolute pose nearly impossible. Therefore, most works rely on an external infrastructures, e.g. GPS for outdoor applications [3] [4] and tracking system for indoor environments [5] [6]. Vision and proprioception are the primary senses to guide the movement. Taking insects as an example, the both senses are important to be fused for localization and motion estimation. They are able to complement the limitations and deficiencies of each other. Digital camera chips and IMU, such as micro-machined gyroscopes and accelerometers, are now available off-the-shelf with good performance, and can provide robust estimates of self-motion as well as 3D scene structure, without any external infrastructure.

MULTI-SENSORY MOTION ESTIMATION AND CONTROL OF A MINI-QUADROTOR IN AN AIR-

GROUND MULTI-ROBOT SYSTEM

Tianguang Zhang, Wei Li, Markus Achtelik, Kolja K ¨uhnlenz and Martin Buss

Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are a major focus of active researches, since they can extend our capability in a variety of areas. A significant challenge in developing UAVs is to extract and fuse the useful information in a robust manner in order to achieve a stable flight and an accurate navigation. On-board Inertial Measurement Units (IMUs) are commonly equipped. However, the drift of inertial sensors leads to errors during integration over time, making a steadily accurate estimation of the absolute pose nearly impossible. Therefore, most works rely on an external infrastructures, e.g. GPS for outdoor applications [3] [4] and tracking system for indoor environments [5] [6]. Vision and proprioception are the primary senses to guide the movement. Taking insects as an example, the both senses are important to be fused for localization and motion estimation. They are able to complement the limitations and deficiencies of each other. Digital camera chips and IMU, such as micro-machined gyroscopes and accelerometers, are now available off-the-shelf with good performance, and can provide robust estimates of self-motion as well as 3D scene structure, without any external infrastructure.

Leia o texto a seguir para responder as questões 21 e 22.

WHAT IS A PROGRAMMING ALGORITHM?

So, what is a programming algorithm? You can think of a programming algorithm as a recipe that describes the exact steps needed for the computer to solve a problem or reach a goal. We've all seen food recipes - they list the ingredients needed and a set of steps for how to make the described meal. Well, an algorithm is just like that. In computer lingo, the word for a recipe is a procedure, and the ingredients are called inputs. Your computer looks at your procedure, follows it to the letter, and you get to see the results, which are called outputs. A programming algorithm describes how to do something, and your computer will do it exactly that way every time. Well, it will once you convert your algorithm into a language it understands!

However, it's important to note that a programming algorithm is not computer code. It's written in simple English (or whatever the programmer speaks). It doesn't beat around the bush--it has a start, a middle, and an end. In fact, you will probably label the first step 'start' and the last step 'end.' It includes only what you need to carry out the task. It does not include anything unclear, often called ambiguous in computer lingo, that someone reading it might wonder about.

It always leads to a solution and tries to be the most efficient solution we can think up. It's often a good idea to number the steps, but you don't have to. Instead of numbered steps, some folks use indentation and write in pseudocode, which is a semi-programming language used to describe the steps in an algorithm. But, we won't use that here since simplicity is the main thing.

Adapted from: <http://study.com/academy/lesson/what-is-an-algorithm-in-programming-definition-examples-analysis.html>.

Leia o texto a seguir para responder as questões 21 e 22.

WHAT IS A PROGRAMMING ALGORITHM?

So, what is a programming algorithm? You can think of a programming algorithm as a recipe that describes the exact steps needed for the computer to solve a problem or reach a goal. We've all seen food recipes - they list the ingredients needed and a set of steps for how to make the described meal. Well, an algorithm is just like that. In computer lingo, the word for a recipe is a procedure, and the ingredients are called inputs. Your computer looks at your procedure, follows it to the letter, and you get to see the results, which are called outputs. A programming algorithm describes how to do something, and your computer will do it exactly that way every time. Well, it will once you convert your algorithm into a language it understands!

However, it's important to note that a programming algorithm is not computer code. It's written in simple English (or whatever the programmer speaks). It doesn't beat around the bush--it has a start, a middle, and an end. In fact, you will probably label the first step 'start' and the last step 'end.' It includes only what you need to carry out the task. It does not include anything unclear, often called ambiguous in computer lingo, that someone reading it might wonder about.

It always leads to a solution and tries to be the most efficient solution we can think up. It's often a good idea to number the steps, but you don't have to. Instead of numbered steps, some folks use indentation and write in pseudocode, which is a semi-programming language used to describe the steps in an algorithm. But, we won't use that here since simplicity is the main thing.

Adapted from: <http://study.com/academy/lesson/what-is-an-algorithm-in-programming-definition-examples-analysis.html>.