Em relação à programação de robôs, assinale a alternativa que contém a afirmativa INCORRETA:

Embora o controle PID (Proporcional, Integral, Derivativo) seja muito usado em regulação, eles não são adequados para o seguimento de trajetórias, devido às características dinâmicas dos manipuladores, com grande grau de acoplamento e não linearidades. Para viabilizar o uso de PID nesses casos, deve-se empregá-lo como parte de controladores baseados em modelo. Assinale a alternativa que contém apenas técnicas baseadas no modelo dinâmico.

Considere as afirmativas abaixo sobre singularidades em manipuladores.

I. Em uma configuração singular, o manipulador perde um ou mais graus de liberdade.

II. Próximo a uma singularidade, um pequeno movimento do efetuador final resulta em grandes acelerações nas juntas.

III. Em singularidades, a matriz Jacobiana deixa de ter posto completo.

Assinale a alternativa em que toda(s) a(s) afirmativa(s) está(ão) CORRETA(S):

Os dois problemas inerentes à dinâmica de manipuladores são a dinâmica direta e a dinâmica inversa. As afirmações abaixo correspondem à aplicações de cada tipo de problema. Assinale a alternativa que descreve CORRETAMENTE o tipo de problema na ordem que se apresenta (I, II, III, IV).

I. Implementação de algoritmos de controle do manipulador.

II. Determinação dos torques necessários para gerar o movimento especificado nas juntas, conhecidos os esforços exercidos no efetuador final por contato com o ambiente.

III. Determinação das acelerações causadas pelos esforços no manipulador, uma vez conhecida a configuração inicial deste.

IV. Simulação de sistemas dinâmicos de manipuladores.

Em relação à redundância cinemática em robôs manipuladores, é INCORRETO afirmar:

Seja o corpo rígido mostrado abaixo, com um sistema de coordenadas a ele vinculado. Considerando que os ângulos α, β e γ são ângulos de Euler, assinale a alternativa que os nomeia corretamente na ordem α – β – γ

Em relação às afirmativas abaixo sobre o Jacobiano, em robótica, assinale a alternativa em que todas as afirmativas estão CORRETAS:

I. O Jacobiano expressa o relacionamento entre as velocidades das juntas e a velocidade do efetuador final de um manipulador serial.

II. O Jacobiano relaciona as forças e momentos aplicados no efetuador final aos torques nas juntas do manipulador serial.

III. A matriz Jacobiana de robôs manipuladores só pode ser quadrada ou do contrário o manipulador tem singularidade de representação.

IV. O Jacobiano pode ser usado para determinar numericamente a cinemática inversa de posição.

Marque a alternativa que expressa corretamente às equações de movimento no espaço das juntas segundo o formalismo de Euler-Lagrange, sendo q o vetor de variáveis independentes, k a energia cinética, u a energia potencial, L o Lagrangeano e τ o torque: