Assinale as afirmações verdadeiras com (V) e as falsas com (F), considerando a figura abaixo da representação de uma montagem extraída de um sistema CAD 3D.

( ) Como ilustrado na figura, a indicação dos nomes das peças no modelo 3D é um recurso automático na modelagem de montagens.

( ) A indicação dos nomes das peças no modelo 3D da montagem não tem aplicação prática, por isso não é possível exibi-los na representação 3D, mas apenas na folha de desenho técnico com a lista de componentes da montagem.

( ) A lista de componentes de uma montagem é gerada com base na diferenciação de cores ou tonalidades, realizada na representação do modelo 3D da montagem.

( ) Não é possível afirmar que os nomes das peças no modelo 3D da montagem estejam necessariamente vinculados aos nomes das peças da lista de componentes da montagem, isso depende da configuração no sistema CAD 3D, realizada no momento da modelagem.

( ) A diferença de cores ou tonalidades entre os componentes de uma montagem é um recurso meramente de visualização, ou seja, não apresenta vinculação nenhuma com a estrutura hierárquica da montagem.

Assinale a alternativa que apresenta a sequência CORRETA de cima para baixo.

Sobre estratégias de usinagem disponíveis em sistemas CAM para fresamento, marque as afirmações verdadeiras com (V) e as falsas com (F).

( ) A operação de desbaste a partir de blocos brutos utiliza movimentações em 2 ½ eixos com objetivo de remover a maior quantidade de material antes de atingir a forma final da peça.

( ) O alívio de cantos é uma operação de pré-acabamento que emprega ferramentas com diâmetro maior que as utilizadas no desbaste.

( ) O acabamento através de passes paralelos horizontalmente constantes é adequado para usinagem de peças com muitas regiões com superfícies verticais.

( ) A operação de remoção de degraus, disponível em alguns sistemas CAM, emprega um algoritmo que identifica excessos de material deixados na operação de acabamento.

( ) Diversos sistemas CAM empregam o uso de fronteiras (boundaries) como recurso para limitar a região a ser usinada em operações de acabamento.

Assinale a alternativa que apresenta a sequência CORRETA de cima para baixo.

Sobre funções disponíveis em painéis controle de centros de usinagem CNC com comando FANUC, assinale as afirmações verdadeiras com (V) e as falsas com (F).

( ) A função SINGLE BLOCK permite a execução de um bloco cada vez que o botão CYCLE START é pressionado.

( ) A função DRYRUN desabilita a aspersão de fluido de corte durante a usinagem.

( ) A função OPTIONAL STOP interrompe temporariamente a execução de um programa quando a função M01 é lida em um bloco do programa.

( ) A função BLOCK SKIP ignora blocos precedidos por uma barra (/) no programa.

( ) A função RESET permite o teste de programas sem movimentação dos eixos, eixo árvore (spindle) e trocas de ferramentas.

Assinale a alternativa que apresenta a sequência CORRETA de cima para baixo.

O controlador do tipo ON-OFF, ou liga-desliga, é simples e econômico, sendo utilizado largamente em diversas aplicações. Possui apenas duas posições de controle, baseadas no valor do erro E(s), sendo a ação de controle do sistema ligada ou desligada, conforme mostra o gráfico a seguir:

Com base nessas informações, avalie as afirmativas que se referem às características do sistema, quando controlado através de um ON-OFF.

I. Quanto mais estreito o intervalo entre as duas posições, maior é a frequência de ciclo. Geralmente, uma elevada taxa de ciclo não é desejada devido a desgastes por excessivos chaveamentos no sistema de controle.

II. A correção no controle depende da intensidade do erro, ou seja, a atuação de controle será proporcional ao erro no sistema.

III. A ação de controle sempre deixa um erro residual, conhecido por offset, no sinal de saída do sistema.

IV. Uma maneira de reduzir os chaveamentos e oscilações é incluir uma histerese em torno da referência desejada. Nesse caso, o sistema fica oscilando entre um valor máximo e um valor mínimo de uma zona morta. Entre os extremos, o sistema segue a própria dinâmica uma vez que não há atuação de controle no intervalo da zona morta.

Assinale a alternativa que contém as afirmativas VERDADEIRAS.

Considere um servomotor CC, cuja velocidade de rotação !$ \omega_m !$ é comandada pelo circuito de armadura, através da tensão Va, conforme mostra a figura abaixo:

Sendo aplicada à entrada do sistema uma tensão de armadura Va de 1 Volt, obteve-se a seguinte resposta da velocidade de rotação !$ \omega_m !$ no tempo, dado em segundos.

Com base no gráfico da resposta temporal, avalie as afirmativas.

I. O sistema pode ser considerado de segunda ordem, subamortecido, com sobressinal estimado em 50%.

II. O tempo de acomodação do sistema pode ser estimado em 1s.

III. O sistema possui apenas um pólo real, com tempo de acomodação de 7s.

IV. O sistema é de segunda ordem, sobreamortecido, atingindo o regime em 12s.

V. O valor de regime permanente do sistema é de 0,5.

Assinale a alternativa que contém as afirmativas CORRETAS.

Os sistemas CAM voltados ao torneamento e fresamento CNC apresentam recursos de simulação que auxiliam programadores a evitar situações indesejáveis durante a usinagem. Assinale a alternativa abaixo NÃO contemplada nos atuais Sistemas CAM comerciais.

Os comandos e funções utilizados na programação de máquinas CNC são chamados de modais quando uma vez programados permanecem ativos na memória do comando. Assinale a alternativa abaixo que NÃO contém um comando ou função modal.

Considerando a cadeia cinemática do manipulador RR no espaço:

O ponto considerado para a determinação desta cinemática inversa é a origem do sistema cartesiano 2 com suas coordenadas em relação ao sistema cartesiano da base do manipulador 0x₀y₀z₀: ⁰0₂(x,y,z).

Assinale a alternativa que representa o conjunto de equações referente às variáveis de junta do manipulador q = [ϴ₁ , ϴ₂]^T que representa a CORRETA cinemática inversa desse manipulador.

Considerando a cadeia cinemática do manipulador planar RR:

Assinale a alternativa que define o conjunto de equações, referente às coordenadas do ponto central da garra P(px,py) em relação ao sistema de referência cartesiano 0xy, e que representa a CORRETA cinemática direta de posição deste manipulador.

Uma das juntas rotacionais de um robô, com resolução angular de 0,001 graus, é acionada por um servo motor via transmissão mecânica planetária de redução 720:1. O servo driver que controla a posição angular dessa junta rotacional está parametrizado para contar ambas as transições (borda de subida e borda de descida) dos pulsos elétricos gerados pelos canais A e B, em quadratura do encoder incremental ótico.

Assinale a alternativa que informa o CORRETO número de pulsos por revolução (ppr) de cada canal ou o número de linhas do encoder que se encontra acoplado diretamente ao rotor do servo motor.