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Respondida
Em aplicações industriais, os end effectors podem variar conforme o objeto a ser
manipulado e o processo a ser executado. Assinale a alternativa que apresenta corretamente as
características e aplicações de garras mecânicas, ventosas a vácuo e end effectors magnéticos.
Respondida
Sobre o ajuste dos parâmetros do controlador PID, é INCORRETO afirmar que:
Respondida
Considere a seguinte tabela de parâmetros de Denavit–Hartenberg para um robô com seis graus de liberdade e punho esférico:
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i
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ai
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\( \alpha_1 \)
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di
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\( \theta_i \)
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1
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0
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-90º
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d1
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\( \theta_1 \)
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2
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L2
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0º
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0
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\( \theta_2 \)
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3
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L3
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-90º
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0
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\( \theta_3 \)
|
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4
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0
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90º
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d4
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\( \theta_4 \)
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5
|
0
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-90º
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0
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\( \theta_5 \)
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6
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0
|
0º
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d6
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\( \theta_6 \)
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Com base na tabela acima, assinale a alternativa que melhor interpreta a configuração do punho esférico do robô.
Respondida
Considere um robô planar composto por dois elos e dois eixos rotacionais, operando no plano XY, conforme o desenho abaixo:
Na representação de Denavit–Hartenberg, os parâmetros para cada link são definidos pelos quatro valores:
- ai: comprimento do elo (distância entre os eixos zi e zi+1 medidos ao longo do eixo xi).
-
\( \alpha_i \): ângulo entre os eixos zi e zi+1 medido em torno de xi.
- di: deslocamento ao longo do eixo zi.
-
\( \theta_i \): ângulo de rotação em torno do eixo zi.
Para um robô planar com dois graus de liberdade, onde os eixos são rotacionais e os elos operam no plano (portanto, sem deslizamento no eixo z), a representação clássica, que apresenta corretamente os parâmetros de Denavit–Hartenberg para esse robô planar, está apresentada na alternativa:
Respondida
Em um ambiente industrial automatizado, a escolha do tipo de alimentação para
sistemas robotizados depende de diversos fatores, como a aplicação, a carga de trabalho e a
mobilidade necessária. Considerando essas variáveis, assinale a alternativa correta sobre a
alimentação de sistemas robotizados em ambientes industriais automatizados.
Respondida
Os controladores PID (Proporcional-Integral-Derivativo) são amplamente utilizados
no controle de sistemas dinâmicos para melhorar o desempenho e a estabilidade. Durante o projeto
de um controlador PID, é necessário ajustar os parâmetros KpK_pKp (ganho proporcional),
KiK_iKi (ganho integral) e KdK_dKd (ganho derivativo) de acordo com as características do sistema.
Sendo assim, assinale a alternativa que descreve corretamente o efeito de cada um dos termos do
controlador PID no sistema controlado.
Respondida
A modelagem matemática de sistemas é uma ferramenta essencial para representar
e analisar fenômenos do mundo real. Esse processo é amplamente utilizado em diversas áreas, como
Engenharia, Física e Economia. Com base nisso, assinale a alternativa que melhor descreve a
modelagem matemática de sistemas.
Respondida
Sobre os end effectors, assinale a alternativa que apresenta corretamente a
justificativa para a escolha de ventosas a vácuo para certas aplicações.
Respondida
Assinale a alternativa que melhor explica a importância da solução do problema da
cinemática inversa em robótica industrial.
Respondida
Qual das seguintes características é típica de um robô SCARA?
