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Considere a seguinte tabela de parâmetros de Denavit–Hartenberg para um robô com seis graus de liberdade e punho esférico:
| i | ai | \( \alpha_1 \) | di | \( \theta_i \) |
| 1 | 0 | -90º | d1 | \( \theta_1 \) |
| 2 | L2 | 0º | 0 | \( \theta_2 \) |
| 3 | L3 | -90º | 0 | \( \theta_3 \) |
| 4 | 0 | 90º | d4 | \( \theta_4 \) |
| 5 | 0 | -90º | 0 | \( \theta_5 \) |
| 6 | 0 | 0º | d6 | \( \theta_6 \) |
Com base na tabela acima, assinale a alternativa que melhor interpreta a configuração do punho esférico do robô.
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Considere um robô planar composto por dois elos e dois eixos rotacionais, operando no plano XY, conforme o desenho abaixo:
Na representação de Denavit–Hartenberg, os parâmetros para cada link são definidos pelos quatro valores:
- ai: comprimento do elo (distância entre os eixos zi e zi+1 medidos ao longo do eixo xi).
- \( \alpha_i \): ângulo entre os eixos zi e zi+1 medido em torno de xi.
- di: deslocamento ao longo do eixo zi.
- \( \theta_i \): ângulo de rotação em torno do eixo zi.
Para um robô planar com dois graus de liberdade, onde os eixos são rotacionais e os elos operam no plano (portanto, sem deslizamento no eixo z), a representação clássica, que apresenta corretamente os parâmetros de Denavit–Hartenberg para esse robô planar, está apresentada na alternativa:
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Considere o símbolo de uma porta lógica mostrado na figura a seguir.
Com base na figura acima, assinale a alternativa que corresponde ao tipo de porta lógica.
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A respeito de segurança e manutenção de sistemas robóticos, julgue os itens a seguir.
Estando o robô em condições de operação, a manutenção corretiva inclui a realização de inspeções regulares, limpeza adequada, lubrificação, verificação de cabos e conexões e atualização de software.
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